Mùa thu năm 577 TCN, Thành công sai Thúc tôn Kiều Như (Thúc Tuyên Bá) sang Tề xin cưới công chúa nước Tề về làm Công phu nhân. Tháng 9 năm đó, Kiều Như hộ tống Tiểu quân Khương thị về nước Lỗ[19].

Ngày Quý Sửu tháng 3 năm 576 TCN, Lỗ Thành công đến đất Thích hội chư hầu cùng với Tấn Lệ công. Trong buổi hội đó, Tấn hầu lấy cớ Tào bá giết Thế tử của vua anh mà đoạt ngôi, nên bắt Tào bá đưa về giam ở Lạc Dương. Cùng năm đó Thành công hội với Ngô vương Thọ Mộng ở đất Chung Ly[1].

Mùa thu năm 575 TCN, nhân Tấn vừa thắng Sở ở trận Yển Lăng và chuẩn bị đánh Trịnh, Lỗ Thành công bèn tới đất Sa Tùy thuộc nước Tống đến dự thề với Tấn hầu. Trước khi Lỗ công rời kinh, Tuyên phu nhân là Mục Khương (vốn có tư tình với Thúc tôn Kiều Như và ghét bỏ hai nhà Quý, Mạnh[3]) tới ấp Hoại Đồi tiễn đưa ông và đòi đuổi Quý tôn Hàng Phủ cùng Trọng tôn Miệt ra khỏi Lỗ quốc. Thành công vì e ngại thế lực hai nhà nên không dám nghe theo. Mục Khương lấy làm giận, nhân gặp hai công tử Yển và Sừ (con của Tuyên công với người cơ thiếp khác) đi quan, mới dọa rằng nếu không chịu nghe lời thì sẽ đưa một trong hai công tử lên thế quân vị. Lỗ công có ý lo sợ, bèn bố trí phòng bị cẩn thận ở cung điện, cho nên tới hội thề chậm trễ. Thúc tôn Kiều Như bèn sai người gièm với Tấn hầu rằng việc vua Lỗ chần chừ không đến hội là tại có ý ăn ở hai lòng với Tấn. Lệ công nước Tấn giận, bèn bỏ không đón tiếp Lỗ công[20].

Tháng 7 năm đó, Lỗ công lại đến dự hội với chư hầu. Thái phu nhân lại ra đòi yêu sách như lần trước, Thành công lại bố trí phòng bị trong cung điện. Sau đó liên quân chư hầu thảo phạt nước Trịnh, nhưng quân Lỗ chỉ tiến tới Đốc Dương ở phía đông của Trịnh chứ không giao chiến trực tiếp; còn quân đội Tống, Tề và Vệ đều bị quân Trịnh đánh tan. Tháng 9 cùng năm, người Tấn lấy cớ Thành công đến dự hội trễ nãi, toan bắt giam ông lại. Quý tôn Hàng Phủ xin chịu lỗi thế cho vua, vì thế người Tấn Hàng Phủ. Ở trong nước, Mục Khương và Kiều Như thư từ với người Tấn, đề nghị họ giết Quý tôn còn mình trong nước sẽ giết Mạnh tôn sau đó đem nước Lỗ quy phục nước Tấn, nhưng người Tấn chưa thi hành theo[3].

Lỗ Thành công bấy giờ vẫn chưa về nước, sai người em họ là Công tôn Anh Tề tới Tấn đình xin tội cho Hàng Phủ. Quan chính khanh của Tấn là Loan Thư nghe lời thuyết phục của Anh Tề mới cho thả họ Quý về nước[21]. Tháng 10 năm 575 TCN, ngày Ất Hợi, các đại phu nước Lỗ liên hợp đuổi Thúc tôn Kiều Như qua nước Tề, trục xuất Thái phu nhân ra Đông cung[3]. Lúc đó Thành công đang dừng quân ở biên giới đợi Quý tôn thị, rồi cùng nhau về nước. Tháng 12, Quý tôn Hàng Phủ cho người triệu hồi em của Thúc tôn Kiều Như là Thúc tôn Báo đang ở Tề về kế tập họ Thúc. Kiều Như sau khi sang Tề lại thông gian với Thái phu nhân của Tề là Thanh Mạnh Tử, mẫu thân của Tề Linh công. Sau đó Lỗ Thành công giết người em là Công tử Yển vì cho Yển là đồng đảng với họ Thúc[22].

Từ tháng 10 đến tháng 11 năm 574 TCN, Lỗ Thành công đem quân hội với Tấn để thảo phạt Trịnh. Tháng 3 năm 573 TCN, ông sang Tấn để chầu tân quân của họ là Điệu công. Mùa thu cùng năm, Kỷ bá tới chầu Lỗ công, và đàm đạo với nhau về việc nước Tấn. Thành công có lời khen đối với vị vua mới của Tấn.

Tháng 8 năm đó, Lỗ công cho xây vườn nuôi hươu ở trong cung điện. Ngày Kỷ Sửu cùng tháng, Lỗ Thành công mất tại tẩm điện, hưởng dương 31 tuổi. Con ông là Thế tử Ngọ mới 3 tuổi lên nối ngôi, tức Lỗ Tương công[1]. Lỗ Thành công tại vị 18 năm[23].

Lễ chôn cất Lỗ Thành công được tiến hành vào cuối năm 573 TCN.